1180年、後白河法皇の皇子・以仁王が平氏打倒の令旨を発します。頼朝は伊豆で挙兵しますが、山木兼隆を討つも石橋山の戦いで大敗。しかし関東の武士たちが次々と参集し、鎌倉に根拠地を構えます。

文治元年（1185年）の壇ノ浦の戦いで平氏が滅亡。同年、頼朝は後白河法皇から守護・地頭の設置権を認めさせます。守護は国ごとの軍事・警察、地頭は荘園・公領ごとの土地管理を担い、これが武家政権の骨格となります。

将軍が御家人に「本領安堵（先祖からの土地の保証）」「新恩給与（新たな土地の授与）」を与えることを「御恩」、御家人が戦時の軍役・平時の番役を果たすことを「奉公」といいます。この双務的な主従関係が鎌倉武家社会の核心です。